Com a morte do rei D. João II, foi ...
Com a morte do rei D. João II, foi Manuel I, o seu sucessor, quem continuou o projecto defensivo de Lisboa, ordenando construir uma terceira torre.
Originalmente foi chamada Torre de São Vicente de Belém, em homenagem ao santo padroeiro da capital.
O arquitecto a cargo do projecto foi Francisco de Arruda, orientado por Diogo Boitaca, que nessa altura estava a cargo da construção do Mosteiro dos Jerónimos.
Os trabalhos começaram em 1514 e terminaram no ano 1520. A nova fortaleza defensiva substituiu um antigo navio artilhado ancorado ali, lugar de onde partiam as naves para as Índias.